MQTT&node-RED控制二軸云台-mpython

承接使用PWM控制伺服馬達-micropython這篇，透過node-red加入mqtt訂閱主題控制二軸云台

有一些感想紀錄下來，我發現其實像mqtt或者wifi連網，大都是固定一個寫法，其它不同的模組分為讀取數值或用數值受控制的元件，只要套用上去就可以。

首先主要是被控制的伺服馬達，所以先把它測試一下，參考這篇（點我）

測試好之後，就可以開始加入wifi和mqtt了，但因為我用的是樹莓派建立的ＭQTT，所以這陪分前提是要有樹苺派，如何在樹苺派上建立Ｎode-RED和MQTT，可以參考這篇（點我）。

---

Node-RED設定

程式碼

from machine import SLEEP, Pin, PWM, freq
from time import sleep 
from umqtttsimple import MQTTClient  
import binascii, micropython, network, time, socket, machine
    
ssid = "------------"
password = "-------"
mqtt_server = "192.168.210.22"
    
#將客戶端ID轉換為16進位,以便MQTT伺服端讀取
    
mqtt_id = binascii.hexlify(machine.unique_id())
    

#和Nord-RED上的主題一致
    
client_servoPan = b'esp32/servoPan'
client_servoTilt = b'esp32/servoTilt'
    
servo_pan = PWM(Pin(13), freq=50)
servo_tilt = PWM(Pin(14), freq=50)
    
#wifi連線
    
def wifiConn():
    wifi = network.WLAN(network.STA_IF)
    wifi.active(True)
    wifi.connect(ssid, password)
    while wifi.isconnected() == False:
        pass
    print("Connected successful!")
    print("IP: {}".format(wifi.ifconfig()))
    
#樹莓派上的mqtt回應訂閱
def callBack(topic, msg):
    print((topic, msg))
    if topic == client_servoPan:
        servo_pan.duty(int(msg))
        sleep(0.5)
    elif topic == client_servoTilt:
        servo_tilt.duty(int(msg))
        sleep(0.5)
    #連線MQTT,連線成功後訂閱主題
def connToMqtt():
    try:
        client = MQTTClient(mqtt_id, mqtt_server)
        client.set_callback(callBack)
        client.connect()
        client.subscribe(client_servoPan)
        client.subscribe(client_servoTilt)
        print("connect to %s"%mqtt_server)
        return client
        #如果無法連線重新連線
    except OSError as e:
        print("not to connected for MQTT server!")
        machine.reset()
    
wifiConn()
client = connToMqtt()
while True:
    #檢查有無進來的訊息
    client.check_msg()

調過等待時間還是會偶爾抖動，雖然不知道抖動原在哪，先這樣好了，下次再來抓原因。